こちらで紹介されているFirefoxの再起動用ボタンのスクリプトをkeyconfigに追加してみたところそのまま動きました。試していませんが、多分Mouse Gesturesなどのアドオンでも動くのではないでしょうか？
Firefoxの起動時にホームページを表示する設定にしているが、たまに(config設定時やアドオンの設定変更後に)タブの状態を残したまま再起動したいときなど便利です。
Alt+F4が終了なのでShift+F4を再起動にしました。本当はShift+Alt+F4にしたかったのですが、keyconfigにうまく登録できず。
以下がコードの抜粋です。1～2行目のコメントを外すと確認ダイアログが出るようです。試してませんが。
//var confirmRestart = window.confirm('Are you sure you want to restart firefox?');
//if(!confirmRestart) return;
var appStartup = Components.interfaces.nsIAppStartup;
// if (canQuitApplication()) // uncomment if using zeniko's Session Manager
Components.classes["@mozilla.org/toolkit/app-startup;1"]
.getService(appStartup).quit(appStartup.eRestart | appStartup.eAttemptQuit);